一、智能網聯實訓小車

智能網聯實訓小車采用阿克曼轉向的線控底盤，搭載360 度掃描式激光雷達、前視智能攝像頭、毫米波雷達、集成慣性陀螺儀和GNSS的組合定位單元、超聲波雷達，實現多場景導航、循跡、遵守交通標識等自動駕駛功能，可完成自動駕駛功能演示、傳感器安裝調試實訓、高級輔助駕駛功能實訓。采用先進的AI深度學習人工智能，可進行圖像識別、SLAM定位、環境感知、障礙物探測、交通標識識別、多傳感器融合、自動駕駛決策與控制等教學和研究，并支持二次開發。通過無人駕駛車體驗，操作熟悉無人駕駛軟件系統和硬件系統結構。

二、車輛配置

1、線控車輛平臺

1)尺寸：1786*932*1378mm

2)最大行程：40km

3)軸距：1100mm

4)驅動形式：前轉后驅，阿克曼（可做汽車教學，非機器人差速）

5)輪距：800mm

6)額定行進載重：200kg

7)最高速度：10KM/H

8)電池參數：額定電壓60.8V，額定容量67Ah，電量4073.6Wh

9)最小轉彎半徑：2.3m

10)爬坡角：20°

11)防護等級：IP2

12)懸掛方式：前雙橫臂獨立懸架，后非獨立懸架

2、計算單元

1)CPU: 6核12線程，主頻2.5G，三級緩存18M；

2)GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

3)內存：16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲：固態硬盤500GB

5)接口：網絡為千兆以太網+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，

2)USB3.0接口，

3)最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，

4)輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

5)支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

6)探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達

1)掃描通道:16線

2)激光波長:905nm

3)探測距離: 70 米~200 米

4)供電范圍:9V-36VDC

5)通信接口:以太網 pps

6)采集數據包含三維空間坐標與點云反射率等信息

5、組合定位單元

1)支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

2)全系統全頻點GNSS基帶卡板和內置6軸IMU

3)姿態精度： 0.1°（基線長度≥2m）

4)定位精度：單點L1/L2： 1.2m；RTK：1cm+1ppm；

5)定向精度：0.1°/2米基線

6)輸入電壓 9～32V DC（標準適配12V DC）

7)功耗 ＜4W（典型值）

6、毫米波雷達

1)工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；

2)探測距離范圍：0.2m - 250m；

3)距離測量分辨率：遠距±1.79m；近距±0.39m

4)距離測量精度：遠距 ±0.40m；近距 ±0.10m

5)速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標... + 來向目標)

6)速度分辨率：遠距 0.37km/h，近距 0.43km/h

7)速度精度：±0.1 km/h

8)探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；

9)提供CAN/CANFD數據輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；

10)工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

11)工作電壓：9-16V；

12)防護等級：IP6K 9K/IP6K7

7、超聲波雷達

1)工作電源： +12V～24V

2)工作溫度范圍： －40℃～＋85℃

3)超聲波測距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測量測量距離可調

4)精度:探測距離的 0.5%

5)分辨率： 5mm

6)通信接口： 兼容 CAN2.0A  CAN2.0B

7)采樣率及發送周期： 100ms

8)探頭發射角： 60 度

8.顯示屏

刷新率≥70HZ。支持電壓12V。24寸寬屏

9.路由器

1)支持頻段：4G 全網通

2)天線：雙天線

3)網絡接口：4個自適應 100/1000 Mbps LAN口

4)供電： 12V

5)無線網絡標準：2.4GHz/5GHz雙頻

10.CAN收發器

1)集成兩路CAN

2)具有靜電防護、 浪涌防護； 通訊隔離

3)工作溫度 工業級： -40~85℃

4)配置方式：網頁版配置界面

三、設備功能

1、車輛提供Autoware及Apollo兩種自動駕駛系統，車輛能在兩種系統下正常行駛；

2、自動駕駛系統可實現依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能，并可實現主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規劃等功能；

3、提供車輛行駛參數的設置控件，可對自動駕駛系統的形式策略進行調整；

4、自動駕駛系統具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數據包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；

6、自動駕駛系統結合多種定位技術，可在室內實現循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進行攝像頭的安裝、標定、調試工作，以及數據集的采集、數據集的處理、訓練工作。

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試；激光雷達配置，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

4、組合導航測試軟件

接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。

五、實訓內容

1.小車整體構成與傳感器配置實訓

2.底盤通信及配置實訓

3.小車傳感器軟件操作實訓

4.多圖像源操作與多類算法應用實訓

5.系統接口設置與故障排查實訓

6.實際數據處理和地圖制作實訓

7.點云地圖制作實訓

8.小車循跡及自動駕駛技術實訓

9.高精地圖自動駕駛實訓

10.小車模塊認知與參數設置實訓