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LG-TSV06型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車基礎(chǔ)開發(fā)教學(xué)平臺

一、平臺介紹

1.智能網(wǎng)聯(lián)小型乘用車開發(fā)教學(xué)平臺,基于量產(chǎn)乘用車進行專業(yè)的線控改裝,加裝可實現(xiàn)Robot Taxi的自動駕駛系統(tǒng),以實物教學(xué)方式,向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動駕駛技術(shù)。

2.線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制,實現(xiàn)很高的線控性能,在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時間、反饋精度等指標(biāo)均達到領(lǐng)先水平;

3.對功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現(xiàn)人工接管,退出自動駕駛模式,具備系統(tǒng)掉電情況下自動切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置,并在斷電后自動切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機制上,也有多重安全保證手段,如冗余的控制校驗方式保證指令正確,對非預(yù)期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全,高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。

4.自動駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件,傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU;功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測;定位算法采用激光定位為主,RTK定位為輔的方式,避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行;可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法,能實現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點??俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能。

二、線控底盤

1.總體

1)外形尺寸(mm):2917*1492*1621

2)軸距 (mm):190

3)前/后輪距 (mm):1290/1290

4)最小轉(zhuǎn)彎半徑(m):4.2

5)續(xù)航里程:120km

6)整車質(zhì)量:700kg

7)最高車速:100km

8)電機類型:永磁同步電機

9)電機最大功率:20kW

10)電機最大扭矩:≥85Nm

11)電池類型:鋰離子電池

12)電池容量:≥9.3kW·h

13)驅(qū)動形式:后置后驅(qū)

14)制動器類型:前盤后鼓式

2.線控油門

實現(xiàn)縱向驅(qū)動功能的線控控制,并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開度(單位:%)。

▲延遲時間(從指令發(fā)送到加速度開始上升的時間)300ms內(nèi)(或不低于原車油門響應(yīng)時間)。

響應(yīng)時間(從指令發(fā)送到加速度達到最大值的時間)800ms內(nèi)。

▲最大加速度不低于0.3g。

工作車速范圍0到80km/h(或原車允許的最高車速)。

線控油門能夠單獨使能和被接管。可以設(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管(前提是線控油門已使能)。

反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。

3.線控剎車

1)實現(xiàn)縱向行車制動功能的線控控制,并提供相應(yīng)CAN控制接口制動踏板開度(單位:%)。

2)▲制動系統(tǒng)要求能夠提供不小于0.5g的減速度。

3)▲延遲時間(從指令發(fā)送到減速度開始上升的時間)300ms內(nèi)。

4)響應(yīng)時間(從指令發(fā)送到減速度達到最大值的時間)800ms內(nèi)。

5)工作車速范圍0到80km/h或原車允許的最高車速。

6)線控剎車能夠單獨使能和被接管??梢栽O(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管(前提是線控剎車已使能)。

7)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據(jù)制動踏板控制指令自動點亮。

4.線控轉(zhuǎn)向

1)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制,并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角(單位:deg)。

2)要求能夠在0到40km/h(或原車允許的最高車速)范圍內(nèi)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。

3)方向盤轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。

4)▲最大轉(zhuǎn)向速率不低于360deg/s。

5)▲延遲時間(從指令發(fā)送到方向盤轉(zhuǎn)角開始變化的時間)300ms內(nèi)。

6)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨使能和被接管??梢栽O(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管(前提是線控轉(zhuǎn)向已使能)。

7)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。

5.線控檔位

1)▲實現(xiàn)檔位切換的線控功能,即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)▲安全性要求:出于安全性考慮,原車檔桿(或旋鈕)位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制,即1)必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制;2)進入線控檔位控制后,將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制,切換到手動駕駛模式并退出線控。

3)線控檔位能夠單獨使能和被接管??梢栽O(shè)置通過檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管(前提是線控檔位已使能)。

4)響應(yīng)時間(從發(fā)送指令到完成動作)2s內(nèi)。

5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。

6.線控聲光

實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關(guān)控制,并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

線控聲光能夠單獨使能,但不能用于接管。
線控聲光不提供反饋信號。

7.狀態(tài)反饋

除前述線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號外,還要求通過CAN總線信號反饋如下信號:車輛的速度。

8.線控模式

線控系統(tǒng)工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下,車輛完全由駕駛員控制,自動模式下,車輛各線控子系統(tǒng)中的一個或多個由智能駕駛上位機控制,其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。

反饋整車線控狀態(tài)。

系統(tǒng)上電默認手動駕駛模式,出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動切換常規(guī)駕駛模式。

9.線控接管

系統(tǒng)可以設(shè)置并實現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實現(xiàn)從線控模式接管。

三、自動駕駛配置

1、計算單元

1)CPU: 6核12線程,主頻2.5G,三級緩存18M;

2)GPU: 獨立圖像處理器,CUDA處理器數(shù)量3584,顯存頻率15Gbps,顯存容量 12G DDR6;

3)內(nèi)存:16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲:固態(tài)硬盤500GB

5)接口:網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi, USB3.0

2、前視攝像頭

1)Sensor IMX291,lens Size 1/2.8,

2)USB3.0接口,

3)最高有效像素硬件200萬像素 1920(H)*1080(V),

4)輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY)

5)支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

6)探測目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

3、16線激光雷達

1)掃描通道:16線

2)激光波長:905nm

3)探測距離: 70 米~200 米

4)供電范圍:9V-36VDC

5)通信接口:以太網(wǎng) pps

6)采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點云反射率等信息

4、組合定位單元

1)支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式(GPS、 BDS、 GLANESS);

2)內(nèi)置6軸IMU

3)姿態(tài)精度: 0.1°(基線長度≥2m)

4)定位精度:單點L1/L2: 1.2m;DGPS: 0.4m;RTK: 1cm+1ppm

5)輸入電壓 9~32V DC(標(biāo)準(zhǔn)適配12V DC)

6)功耗 <5W(典型值)

5、毫米波雷達

1)工作頻率范圍:76GHz - 77GHz;

2)探測距離范圍:0.2m - 250m;

3)距離測量分辨率:遠距±1.79m;近距±0.39m

4)距離測量精度:遠距 ±0.40m;近距 ±0.10m

5)速度范圍:-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來向目標(biāo))

6)速度分辨率:遠距 0.37km/h,近距 0.43km/h

7)速度精度:±0.1 km/h

8)探測目標(biāo)類型:遠離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo);

9)提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出,至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息;

10)工作溫度至少滿足:-40℃-85℃;

11)工作電壓:9-16V;

12)防護等級:不低于IP67

6、超聲波雷達

工作電源: +12V~24V

工作溫度范圍: -40℃~+85℃

超聲波測距范圍: 130mm―5000mm, 探頭測量測量距離可調(diào)

精度:探測距離的 0.5%

分辨率: 5mm

通信接口: 兼容 CAN2.0A  CAN2.0B

采樣率及發(fā)送周期: 100ms

探頭發(fā)射角: 60 度

7.路由器

支持頻段:4G 全網(wǎng)通

天線:雙天線

網(wǎng)絡(luò)接口:4個自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN口

供電: 12V

無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn):2.4GHz/5GHz雙頻

8. CAN收發(fā)器

集成兩路CAN

具有靜電防護、 浪涌防護; 通訊隔離

工作溫度 工業(yè)級: -40~85℃

配置方式:網(wǎng)頁版配置界面

四、平臺功能

1、車輛提供全套自動駕駛系統(tǒng),要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛;

2、自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能,并可實現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點??俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能;

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件,可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進行調(diào)整;

4、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序,可錄制點云數(shù)據(jù)包,并可使用地圖制作軟件制作高精地圖;

5、提供各種傳感器單獨應(yīng)用的實訓(xùn)軟件,可對傳感器進行逐一教學(xué);

6、自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù),可在室內(nèi)實現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

五、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊,可快速進行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作,以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試,包括探測距離和范圍等;接收毫米波/超聲波雷達數(shù)據(jù)流,觀察不同工況下的目標(biāo)物情況;故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試;激光雷達配置,包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等;接收激光雷達數(shù)據(jù)流,可視化顯示點云。

4、組合導(dǎo)航測試軟件

接口測試;組合導(dǎo)航標(biāo)定,包括初始對準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等;接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息;故障信息讀取。

六、實訓(xùn)內(nèi)容

1.小車總體組成認知實訓(xùn)

2.攝像頭與激光雷達原理及標(biāo)定實訓(xùn)

3.激光雷達上位機基本使用實訓(xùn)

4.激光雷達接口設(shè)置實訓(xùn)

5.雷達網(wǎng)絡(luò)通訊模式的參數(shù)配置及算法實訓(xùn)

6.小車傳感器軟件操作實訓(xùn)

7.自動駕駛界面認知與操作實訓(xùn)

8.小車感知與規(guī)劃參數(shù)配置實訓(xùn)

9.制作點云地圖實訓(xùn)

10.打點循跡實訓(xùn)

11.小車自動駕駛技術(shù)實訓(xùn)

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